自循迹小车沿不同特征的曲线轨道运行,运行轨迹直接决定了小车能否快捷到达目的地。本文以高清摄像头捕获小车运行坐标,再利用LabVIEW根据坐标数组绘制运行轨迹,根据背景差分法对比轨道图和实际小车运行轨迹图,实现快速获得当前曲线特征的轨道对应的PID控制参数。 言自循迹智能小车是融汽车电子技术、传感器技术、计算机技术、机械技术以及控制和模式识别算法等为一体的现代产物。以智能车为研究对象的各种学科竞赛应运而生，研究和探索自循迹小车最优轨迹包含两个方面，一方面是研究控制算法，另一方面是调试过程中的方法和手段。两者各有偏重本文有公司网站张家港全自动切管机 网站采集转载中国知网资源整理! http://www.qieguanjixie.com，又互相补充。本文以电磁传感智能小车为载体，循迹方案优化系统-电动数控滚圆机切管机张家港液压切管机数控滚圆机弯管机设计了一个帮助研究者调试小车运行参数的系统，为探索最佳路径提供更好的依据。1系统总体设计以电磁传感智能小车在一条中心铺设有引导线的赛道上运行为例，如图1所示，通过高清摄像头采集小车运动的多帧图片，建立数学模型，对小车目标进行轨迹跟踪，在上位机界面中绘制运动轨迹并与实际赛道进行对比，通过无线模块由上位机将PID参数值传输给下位机实时更新参数，通过PID参数调整实现运动轨迹最优化设置，以利于研究更好地小车循迹方案。图1自循迹小车循迹方案优化系统结构框图该系统使用K60单片机为主控芯片的电磁传感器智能小车组成下位机，采用虚拟仪器技术开发软件LabVIEW设计上位机，并通过NRF24L01无线模块实现上位机和下位机的数据通信。2PID算法PID算法是自循迹小车使用的最多的控制算法，控制小车的PWM输出，一是使小车运行速度稳定，二是使小车快速达到预期速度。在控制小车速度时，PID算法通过读出被控对象的当前速度值减去预期设定速度值构成偏差值，然后将将偏差值与比例（P）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成控制量进而对PWM输出进行控制。PID算法又分位置式和增量式，位置式PID的输出与过去的所有状态有关，所以小车控制多以位置式为主。公式如果要运用好这个公式，那么公式中KP循迹方案优化系统-电动数控滚圆机切管机张家港液压切管机数控滚圆机弯管机本文有公司网站张家港全自动切管机 网站采集转载中国知网资源整理! http://www.qieguanjixie.com