针对几种常用目标检测方法的不足,本文提出一种混合模板匹配与阈值分割的目标定位方法,并在工业机器人ABB1410上进行了抓取实验。首先通过模板匹配实现目标检测的粗定位,然后在粗定位的基础上通过阈值分割的方法对目标进行精定位。在模板匹配上通过比较选择了均方差匹配的方法,在阈值分割通过比较选择了先进行局部自适应图像增强,再选择了局部自适应多阈值分割的方法。实验结果表明相比于只通过模板匹配的方法得到的目标定位信息,本文所提的混合的方法在定位精度上更高。 明显但部分区域灰度失真较严重; 拉普拉斯增强虽然对比度明显增加，但细节损失严重; 改进的局部自适应增强尤其是不带高频的增益系数的，边缘之间灰度变化明显，区域灰度失真较小，对比度有所提高但不过曝。2． 2 图像分割图像增强后阈值分割:目标物坐标系，机械手坐标系［7］。摄像头设置的坐标系的图像坐标原点为(如图5 所示; 机械手设置的标准点也在这个位置， 本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com 通过机器人示教器读出的该位置相对于机器人基准笛卡尔坐标系的读数为 图 6 所示随着计算机技术快速发展及其普遍应用,视频数据容量也展示出几何级数增长的发展状态。而如何在海量视频图像检索系统内快速检索所需要的片段及视频信息,成为研究的热点问题。本文研究中,以公安部门视频监控系统为研究对象,针对海量的视频数据库,提出依托Map/Reduce分布式计算模型和关键帧算法相结合的方式,这种方法不仅可以提升检索效率,也能大大提高检索准确率,以期为类似研究提供一定的参考。 随着计算机技术快速发展及其普遍应用,视频数据容量也展示出几何级数增长的发展状态。而如何在海量视频图像检索系统内快速检索所需要的片段及视频信息,成为研究的热点问题。 本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com 跟踪方法研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管弯管机滚弧机滚圆机本文研究中,以公安部门视频监控系统为研究对象,针对海量的视频数据库,提出依托Map/Reduce分布式计算模型和关键帧算法相结合的方式,这种方法不仅可以提升检索效率,也能大大提高检索准确率,以期为类似研究提供一定的参考。 须不断更新目标模型，增强其鲁棒性。均值移位算法较为高效，可以达到快速进行模式匹配的目的，算法实效性较强。但算法在出现严重遮挡时，会无法准确匹配目标。因此，采用彩色直方图进行进一步的跟踪。4．2采用彩色直方图跟踪算法对目标进行分割由于均值移位向量算法在出现严重遮挡或连续跟踪的情况下可能会出现的无法准确匹配目标的情况式，采用彩色直方图办法对目标进行精确分割。这种方法将目标颜色特征作为分割依据，通过颜色出现概率进行分割，稳定性较强。跟踪运动目标对应的直方图如图5所示。图5跟踪运动目标对应的直方图本文在均值移位向量算法计算密度函数圈定目标对象的基础上 本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com ，采用彩色直方图跟踪算法对运动目标进行分离，实现对运动目标的跟踪。具体方法是设体育视频中运动目标形状是椭圆形，选定当前帧图像中的运动目标，进行初始化操作，定义跟踪运动目标包含像素的位置为xi，运动目标中心的初始位置为θ0。通过公式(13)计算，可以得到运动目标形状:V0=∑(xi－θ0)(xi－θ0)T(13)在得到运动目标的形状后，要初始化新一帧图像中的候选目标窗口，然后对其进行初始化操作，直到最终得到运动目标的形状与颜色特征，实现对运动目标的动态精确跟踪。5结语体育视频中运动目标的跟踪具有复杂性特征，表现在场景复杂、运动方向复杂等方面，在跟踪运动跟踪方法研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管弯管机滚弧机滚圆机 本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com