为保证无人驾驶车辆图像采集系统能够在光线强弱变化的环境中获取更为可靠的道路信息,提供更多的道路边界,提出一种自适应曝光算法。利用光学传感器特性,将采集图像转化为灰度值,并逐行进行动态阈值比对处理,快速获取下一周期正确曝光点。在道路实际的测试中,该算法能够快速并有效获取道路信息,后续的边界处理较为清晰。未使用自适应曝光采集的道路边界的图像进行高斯处理和Ｓｏｂｅｌ边界提取，得出道路边界的提取情况。加入自适应曝光采集道路情况如图６所示，加入自适应曝光采集的道路边界如图７所示。图６加入自适应曝光采集道路情况图７加入自适应曝光采集的道路边界通过两种方案分别获得不同的灰度直方图，图８为方案一获取的灰度直方图，图９为方案二获取的灰度直方图。对比分析可知，在未使用自适应曝光采集到的灰度值除图像最右侧出现的植物隔离带为灰色外，其余位置的灰度大致相同。本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com 而加入自适应算法后无人驾驶车辆-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管弯管机滚弧机，在道路的边界处有明显的灰度变化。图８方案一获取的灰度直方图图９方案二获取的灰度直方图结语为确保无人驾驶车辆在光照强度变化较多的环境中图像识别的可靠性，在基于摄像头采样的系统算法中加入自适应曝光算法。该算法运算速度快，并且保证摄像头在不同光照强度的环境中快速计算出下一采样周期的曝光时间Ｔ，及时修正图像的曝光时间，在多种光照强度不同的路段进行试验，均表明该方法有效提高了道路识别图像的清晰度，为后续的道路边界提取处理提供了较多的可靠信息，为无人驾驶车辆图像采集技术提供了参考依据。参考文献［１］袁方．基于智能车的自动曝光研究［Ｄ］．武汉：湖北工业大学谷明琴，蔡自兴，易亮．面向无人驾驶车感知系统的自动曝光方法［Ｊ］．计算机科学，２］邱利军，景胜强，李云涛，等．一种新的灰度直方图分割阈值的自动检测方法［Ｊ］．地理空间信息，无人驾驶车辆-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管弯管机滚弧机本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com