敬请登录网站在线投稿２０１７年第１２期７３所示。图６靶面图像处理系统设计过程图４．１图像采集与预处理采用并行摄像头ＯＶ７６７０图像传感器采集图像数据，如图７所示。经过灰度、二值化预处理后，如图８所示。图７采集图图８预处理后的图４．２标靶与光斑识别特征提取是图像目标识别中的关键技术，对于识别的最终效果有着决定性的影响［１２］。本文采用局部特征识别的算法，在小车转动过程中扫描图像中的三条白线，当同时扫描到三条等间隔的白线时，即发现了目标标靶。标靶识别图如图９所示，图像处理中一个重要的环节是标靶环线的识别，经过二值化后的靶纸图像中的环线具有几个像素宽度，靶面识别后，横向扫描靶环的多条环线，对其求平均值，以确定标靶的中心。经过多次测试，寻求规律，对标靶中心加以修正即可准确地得到靶中心坐标。光斑中心识别是图像处理过程中关键步骤之一平台的控制系统设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压弯管机滚弧机滚圆机，它的准确程度直接决定了环数精度。本文就利用这个灰度特征识别光斑区域，光斑识别图如图１０所示。图９标靶识别图１０光斑识别图想要计算出打靶成绩，即判定环值，就需要先知道光斑的中心点位置。系统中采用阀值法，即通过提取光斑区域的像素值来计算光斑中心位置。当求取光斑中心位置后，也就相当于得出了打靶的位置。求出光斑中心到靶环中心的距离，再与各环所处的值的范围比较，本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com 便可得出打靶环数。环值计算公式针对目前国内工业应用中提出的八Mecanum轮全向移动平台的构想,提出其控制系统的设计与实现方案。研究通过八轮全向移动平台的原理分析,提出总体设计方案,以STM32单片机为控制核心,通过接收遥控信号协同驱动8个Mecanum轮,实现移动平台的全向移动以及零转弯半径转动。详述了控制系统软硬件的模块化设计,并在此基础上研制了样机。通过实验验证了控制系统设计的可行性,对于推进国内全向移动平台的工业化应用具有一定的意义。 伺服驱动器所接受的模拟控制电压范围信号为－５～５Ｖ，所以要对Ｄ／Ａ转换模块输出的电压进行信号调理。首先利用基于ＬＭ３５８芯片的运算放大电路输出后续电路所需要的－２．５Ｖ电压，然后将－２．５Ｖ与Ｄ／Ａ转换模块输出模拟电压，同时接入基于运放芯片ＬＭＣ６４８２的模拟信号调理电路，把电压０～５Ｖ的模拟控制信号对应输出为电压－５～５Ｖ的模拟控制信号，然后送入伺服驱动器控制端，实现对伺服电机的方向和速度控制。其部分电路如图８所示。图８信号调理电路２．３伺服驱动器配置电路设计伺服驱动器是保证八轮全向移动平台能够正常工作最重要的部分，对车体的整体运行有着决定性的作用。伺服驱动器选用安川∑－Ⅴ系列ＡＣ伺服驱动器，配以对应型号的伺服电机。伺服驱动器工作前，需要先对其工作模式进行配置，配置电路采用８位串行输入／输出或并行输出的单片机串行输出二进制８位配置信息数据到ＭＣ７４ＨＣ５９５ＡＤ芯片，Ｍ片接收数据，处理后并行输出这８位数据到ＱＡ～ＱＨ的８个端口。实际配置中只使用了８位数据中的前６位作为配置图９伺服驱动器配置电路信号，这６位信号通过行列式排列三极管全配置８个伺服驱动器。通过行列式排列三极管间接配置伺服驱动器，起到信号的隔离与保护作用。部分伺服驱动器配置电路如图９所示。３系统软件设计ＳＴＭ３２单片机读取无线遥控模块的实时数据，通过软件系统对信息数据进行处理与输出，实现无线遥控模块对八轮全向移动平台全向平台的控制系统设计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压弯管机滚弧机滚圆机本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com