在建立三轴重型半挂车简化动力学模型的基础上,提出了用于估计重型半挂车运动状态的自适应卡尔曼滤波估计算法。利用动力学软件Trucksim对该估计算法进行了验证,验证结果表明,所提出的自适应卡尔曼滤波算法能够在车速为30 km/h与60 km/h的两种扫频工况下,准确估计重型半挂车横摆角速度和铰接角,为重型半挂车的稳定性控制奠定了基础汽车技术表2车轮侧偏刚度（rad）-1图5车速为30km/h扫频工况下前轮转角图6车速为60km/h扫频工况下前轮转角图7牵引车的横摆角速度对比（30km/h）图8半挂车的横摆角速度对比（30km/h）图9牵引车与半挂车铰接角对比（30km/h）图10牵引车的横摆角速度对比（60km/h）图11半挂车的横摆角速度对比（60km/h）重型半挂车状态估计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机弯管机图12牵引车与半挂车铰接角对比（60km/h）由图7~图9可以看出，30km/h扫频工况下的系统估计结果输出重合度很高。图12显示，本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net尽管60km/h扫频工况下估计结果出现了误差，但与仿真结果趋势一致，满足估计要求。误差的出现是由本文所建立重型半挂车三轴简化动力学模型造成，即模型在低速非线性工况下能够较好的描述车辆的实际运动状况，但在高速非线性工况下，模型的输出结果与车辆的实际状况有一定差别。通过所设计的状态估计器，结合该模型对车辆高速非线性工况时的状态估计，虽然仍旧存在一定偏差，但是误差结果在可接受范围内，满足估计精度要求。5结束语本文所提自适应卡尔曼滤波算法，克服了普通卡尔曼算法可能出现的估计误差，提高了估计精度。通过与Trucksim的仿真数据对比可以看出，本算法能够很好的计算出正弦扫频工况下牵引车、挂车的横摆角速度和两者之间的铰接角，实现了以低成本获得车辆实时横摆角速度与铰接角的状态估计重型半挂车状态估计-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机弯管机本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net