基于带扰动的非线性电子节气门数学模型,根据误差函数具有有限时间收敛特性设计的滑模函数,结合反步法和Lyapunov稳定性理论,在保证状态子系统稳定情况下,设计了电子节气门有限时间收敛无抖振反步滑模控制器,并利用非线性干扰观测器和连续化高增益法进行消抖振。理论分析和仿真试验验证表明,在55 ms左右系统达到稳定,并且稳态精度在1×10-3数量级。该控制器具有响应速度快、跟踪性好、稳态精度高、无抖振等优点,对电子节气门的控制具有较强的适用性和有效性稳态响应误差、鲁棒性及方波信号的跟踪特性。电子节气门性能的参数化评价指标为：a.从给定控制信号开始，响应曲线首次上升到目标曲线所用时间应小于100ms，再调节至稳定状态所用时间应小于40ms，即从给定控制信号开始到稳定状态所用时间不得大于140ms。b.给定信号后的响应曲线无超调，以避免节气门阀板碰撞限位；c.响应曲线的稳态误差保持在±2%之内基于窗口平均值法-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港数控滚圆机滚弧机弯管机。4.1电子节气门系统阶跃信号响应性能分析控制信号为小阶跃和大阶跃的响应特性曲线如图2所示，图3为阶跃信号的响应误差曲线，其局部稳态误差如图4所示。图2阶跃信号的响应特性曲线图3阶跃信号的响应误差曲线郑朋涛。 本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net 汽车技术发动机及NOx排放实时数据，时长5000s。经过降噪处理，车速及发动机转速随时间的变化情况如图2所示，可以看出，车速及发动机转速在0~1000s内增加，1500~3500s阶段波动较大，3500~5000s阶段较为平稳。图2车速及发动机转速随时间的变化图3所示为扭矩百分比及bsNOx随时间的变化情况。bsNOx的变化波形与扭矩百分比的变化相似且稍有滞后。在0~500s阶段，发动机转速为2250r/min，车速为60km/h时，NOx排放因子为2g/km；在1500~3000s阶段，发动机转速、车速、扭矩百分比降低，bsNOx升高，低车速及低发动机转速时会得到较高的bsNOx；在3500~5000s阶段，发动机转速2600r/min，车速为85km/h，扭矩百分比为67%，可得bsNOx约为3g/km。图3扭矩百分比及bsNOx随时间的变化图4为NO2占NOx百分比随时间的变化，波形与扭矩百分比随时间变化相似，稍有滞后。发动机刚起动扭矩较低时，NOx中NO2含量很低；扭矩百分比波动较大时，NO2在NOx中的含量波动也较大；在扭矩百分比为80%时NO2约占NOx的28%。3.2窗口大小对NOx的影响使用AWM对PEMS获得的数据进行处理，选用1/8、1/4、1/2、1、3/2、2、4、6倍的ETC循环功作为工作窗口。试验车辆的ETC循环功为12.8kW·h，窗口平均功率均达到发动机最大功率的20%，试验结果有效。图5显示了不同工作窗口对bsNOx结果的影响。其中，1/8倍ETC循环功（1.6kW·h）工作窗口在测试中产生较高的bsNOx结果。对于小型工作窗口，发动机基于窗口平均值法-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港数控滚圆机滚弧机弯管机 本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net