随着线控转向技术的发展,线控转向技术与液压技术结合的线控液压转向系统将改善车辆的转向性能。针对侧面叉车的行驶特点,设计了侧面叉车的线控液压转向系统,在分析系统工作原理基础上,建立了转向系统数学模型;提出了模糊PID控制策略,利用AMESim和Simulink对系统进行联合仿真,仿真分析结果表明,采用模糊控制系统的动态响应性能有明显提高,抗外部干扰能力加强,转角的跟随性较好,转向系统的响应速度达到了车辆实际的要求,为线控液压转向技术在叉车上的推广应用提供理论指导。 】第39卷第6期2017-06件如比例电磁阀、恒压变量泵、摆动液压缸等模型进行研究和测试，最后将各子模型封装液压转向系统-电动液压弯管机数控弯管机全自动钢管弯管机滚弧机，得到系统的联合仿真模型图如图4所示。图4液压系统的联合仿真模型将方向盘转角作为输入量，以0～90°的斜坡输入，进行仿真得到转向轮转角及其跟踪误差，液压缸的压力、流量及输出扭矩随时间的变化情况，如图5所示。从图5看出，转向轮的实际转角相对给定的输入转角跟踪性较好，在稳态时的转角误差约为0.772°，表明该系统的控制精度较高，转角误差率为0.86%，满足单个转向轮实际转角与理论转角相对误差不超过2%的要求 本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net；由于机械惯性和电磁惯性的作用，转向开始阶段有0.1s的延迟，在一定程度上能够避免转向响应过快。图5转向轮转角及跟踪误差图6是齿轮齿条摆动液压缸两腔的压力和输出扭矩的变化情况，液压缸的压力由于比例方向阀的开启出现波动，最终稳定在8.4MPa和1.8MPa，其压差与不考虑机械效率时静态计算结果一致。图6液压缸压力及输出扭矩图7为液压缸输入流量的曲线，在启动阶段，由于压力的波动，流量波动较大，然后稳定在3.56L/min，与静态计算的结果非常接近。图7液压缸流量曲线4结论本文以侧面叉车为研究对象，对其线控液压转向系统进行了仿真分析，分析表明采用模糊控制，系统的动态响应性能有明显提高，外部干扰的抵抗能力较强。用AMESim进行液压系统的联合仿真结果表明，转角的跟随性较好，转向系统的响应速度达到了工程实际的要求。参考文献：[1]穆希辉.全向行驶防爆侧面叉车关键技术研究[A].物流工程高峰论坛论文集[C].2010.[2]张青林.叉车线控转向系统转向轮转角模糊控制策略研究[J].化工自动化及仪表,2015(8):134-136.[3]方桂花.工程车辆转向系统动态特性研究[J].机械设计与制造,2016(2):9液压转向系统-电动液压弯管机数控弯管机全自动钢管弯管机滚弧机 本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net