在铜阳极板浇铸过程中,液态铜水在铸模内成形过程中随着圆盘转动。传统的单电机驱动系统齿轮间隙,圆盘启停时晃动较大,铜阳极板成形较差;分厂引进的双电机驱动系统的应用消除了齿轮间隙,实现圆盘驱动的平稳启停,消除圆盘晃动,铜阳极板成品平整、无卷边、无毛刺,满足了艾萨电解工序要求。该系统由编程控制器、放大器模块和伺服电机构成,实现对圆盘转动的三闭环控制,并通过合理的硬件配置双电机消隙系统-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管弯管机滚弧机、软件编程组态与参数设置,最终达到圆盘平滑启停,平稳运行,精确定位的控制目0s～12s浇铸设计能力35t/h模数18个铸型重量260kg～290kg电机功率4.1kw×2机械结构简化示意图如图2所示。在稳态时，左电机向右施加一个偏置力，而右电机则向左边施加偏置力。在系统状态稳定时这种压缩可以消除齿轮间隙。当有一个大的加速力时，两个电机共同驱动负载，在这种情况下本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net，两个电机机中的一个必须改变作用力方向来提供加速力（扭矩）。在移动的最后阶段，改变作用力方向的电机必须返回到齿轮的另一侧，以消除反弹。这就需要一个专门的系统进行控制。图2机械结构简化示意图3双电机伺服控制的方法分析在浇铸圆盘的驱动运行过程中，伺服控制系统采用三环制控制系统，即电流环、速度环和位置环。主从控制消除齿轮间隙，从而实现对圆盘的启动、停止、调速与定位等功能。其框图如图3所示。图3圆盘双电机控制框图位置环变结构调节器的输出即为速度闭环的速度给定。位置环变结构调节器的设计可以将速度闭环系统等价为11mTs+，基于此设计位置环变结构调节器。令=θθref1e（refθ为位置给定，θ为位置反馈），12ee=，可得状态方程：(1)取位置环切换函数（滑膜面，滑膜线，空间曲线或曲面）为：21pp+=eecs(2)变结构调节器输出为的。 双电机消隙系统-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管弯管机滚弧机本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net